先说这本书的第8章，是讲矩阵的。很明显，这一章里说的矩阵，可以理解为一种运动过程。将一个向量与这个矩阵相乘时，就代表对这个向量执行这个运动过程。

然后跳到10.6节，看标题是【表达形式之间的转换】。明显是说“一种事物”有多种描述形式、表达形式，这一节呢，就是要根据其中一种描述形式，求出其他等价的描述形式。那么这里的“一种事物”是说啥呢？看它第一段的最后一句：本节将讨论怎样将角位移从一种形式转换到另一种形式。嗯哼，我很自然的认为“一种事物”指的就是角位移，也可以认为就是第8章说的变换矩阵。结果呢，这一节余下的内容，求的矩阵，并不是角位移，即不是第8章说的运动过程，而是：同一个点在不同坐标系下的坐标值之间的对应关系，即同一个点，在不同的坐标系下有不同的坐标值，这些不同的值描述的是同一个点，这个矩阵就是让你能够从一个值求出这另一个对应的值，而不是让你将一个点执行一个运动过程，求出这个点现在到了什么地方。这两种理解表达的内涵是完全不一样的，尽管可能从矩阵字面值来看，两种理解所对应的矩阵是个互逆关系而已。但造成的混乱十分明显，我觉得这是这本书最大的bug。这个bug也清楚的解释了为什么h、p、b前面都要加个负号，而不是其他文献中的h、p、b矩阵直接连乘。

所以，最后再强调一下，书里10.6求的那几个M矩阵，是表示同一个点的在不同坐标系下的不同表述之间的对应关系，不是表示将一个点在一个坐标系下执行运动过程。